Depuis la nuit des temps, lorsque les Forces du Mal s'éveillent, des Chevaliers (Saints) vêtus d'une armure (cloth) font leur apparition pour protéger la Terre. On les appelle les Chevaliers d'Athéna (Athena no saint).

Lors de l'un de ses voyages en Grèce, <a-redirect href="http://www.kazeo.com/wiki/Mitsumasa_Kido_(Saint_Seiya)" title="Mitsumasa Kido (Saint Seiya)"></a-redirect><a-redirect></a-redirect>Mitsumasa Kido fait la connaissance d'un jeune garçon agonisant, Aiolos, Chevalier d'Or du Sagittaire. Celui-ci lui confie l'armure d'Or du Sagittaire et Saori, un bébé, qu'il lui présente comme étant la réincarnation de la déesse Athéna. Il lui demande de trouver des jeunes garçons courageux afin de protéger l'enfant.

Athéna a 88 chevaliers, chacun représentant une constellation stellaire. Ils sont regroupés en 3 castes selon leur force: bronze, argent et or. Il existe une caste secrète de chevaliers noirs qui combattent ceux d'athéna et usurpent leurs pouvoirs.

Les autres dieux entrant en guerre ont eux aussi leurs armées: marinas de Poséidon, spectres d'Hadès, guerriers d'Odin (dans l'anime seulement), berserkers d'Arès, ...